PID控制经典培训教程 - 图文

这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。它能敏感出误差的变化趋势,可在误差信号出现之前就起到修正误差的作用,有利于提高输出响应的快速性,减小被控量的超调和增加系统的稳定性。但微分作用很容易放大高频噪声,降低系统的信噪比,从而使系统抑制干扰的能力下降。思考题：如图所示，指出系统如何实现PID控制。§ 2 PID控制器频率分析 PID控制器是实际工业控制过程中应用最广泛、最成功的一种控制方法。§2.1 PID控制器基本结构PID：Proportional Integral DerivativePID控制：对偏差信号e(t)进行比例、积分和微分运算变换 后形成的一种控制规律。 “利用偏差、消除偏差”yrePIDuG（S）yoPID控制器的输入输出关系为：de(t)u(t)=KPe(t)+KI∫e(t)dt+KD0dtt相应的传递函数为：U(s)KIG(s)==KP++KDsE(s)s 在很多情形下，PID 控制并不一定需要全部的三项控制作用，而是可以方便灵活地改变控制策略，实施P、PI、PD或PID 控制。2.1.1 P（比例）控制R2R1ui(t)-+uo(t)Uo(s)R2Gc(s)==?KPUi(s)R2