摘 要
计算机性能的飞速提高和虚拟样机仿真技术的迅速发展及CAD/CAE/CAM在汽车产品设计开发中的广泛采用，为变速箱技术的深入研究提供了必要的条件。ADAMS（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical System）软件，是由美国机械动力公司（Mechanical Dynamics Inc.）开发的最优秀的机械系统动态仿真软件，是世界上最具权威性的，使用范围最广的机械系统动力学仿真分析软件。本文基于ADAMS软件，对变速箱动力学虚拟样机模型进行了仿真分析。从而能为用户提供从产品概念设计、方案论证、详细设计到产品方案修改、优化、实验规划甚至故障诊断各阶段、全方位、高精度的仿真计算分析结果，从而达到缩短产品开发周期、减低开发成本、提高产品质量及竞争力的目的。
首先对某型变速箱的工作原理、类型、发展及现状等进行了阐述；简要介绍了多体系统动力学的理论基础，对大型多体系统动力学仿真软件ADAMS进行了详细介绍。并在对ADAMS软件熟悉的基础上对变速箱动力学虚拟样机模型进行了仿真分析。
关键词：变速箱 ADAMS 虚拟样机 仿真分析
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目录
第1章 绪论 ....................................................................................................................................................... - 1 -
1.1 变速箱简介 .............................................................................................................................................. - 1 -
1.1.1 变速箱工作原理 ....................................................................................................................... - 1 - 1.1.2 变速箱的类型 ........................................................................................................................... - 1 - 1.1.3 变速箱的关键部件 ................................................................................................................... - 2 - 1.2 本文研究的主要内容和目的意义 .......................................................................................................... - 2 - 第2章 多体系统动力学研究的理论基础 ....................................................................................................... - 3 -
2.1 多体系统动力学简介 .............................................................................................................................. - 3 -
2.1.1 多体系统动力学的研究方法 ..................................................................................................... - 3 - 2.1.2 多体系统动力学在汽车动力学分析中的应用 .......................................................................... - 4 - 2.2 虚拟样机技术 .......................................................................................................................................... - 4 - 2.3 机械系统动力学仿真分析软件ADAMS ............................................................................................... - 4 -
2.3.1 ADAMS 软件简介 ......................................................................................................................... - 4 - 2.3.2 ADAMS 软件的特点 ................................................................................................................... - 5 - 2.3.3 ADAMS 软件模块简介 ................................................................................................................. - 5 - 2.3.4 ADAMS分析软件的计算方法 ...................................................................................................... - 6 -
第3章 虚拟样机仿真模型的建立 ................................................................................................................. - 10 -
3.1 应用Pro/E软件对变速箱模型进行结构分析 ..................................................................................... - 11 - 3.2 基于ADAMS软件建立变速箱虚拟样机模型 .................................................................................. - 14 - 3.3 对变速箱虚拟样机模型的动力学仿真分析......................................................................................... - 15 - 3.4 仿真结果分析 ........................................................................................................................................ - 16 - 第4章 全文总结 ............................................................................................................................................. - 16 - 参考文献 ............................................................................................................................................................... - 17 -
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第1章 绪论
1.1 变速箱简介
变速箱是各类机械传动系统中常用的传动装置，因其结构紧凑，传动效率高，传递扭矩大，且传动比准确，在各类机械中得到了广泛的应用。
1.1.1 变速箱工作原理
变速器是汽车传动系中最主要的部件之一。
机械式变速箱主要应用了齿轮传动的降速原理。简单的说，变速箱内有多组传动比不同的齿轮副，而汽车行驶时的换档行为，也就是通过操纵机构使变速箱内不同的齿轮副工作。如在低速时，让传动比大的齿轮副工作，而在高速时，让传动比小的齿轮副工作。
变速器的功用是：
（1） 在较大范围内改变汽车行驶速度的大小和汽车驱动轮上扭矩的大小
由于汽车行驶条件不同，要求汽车行驶速度和驱动扭矩能在很大范围内变化。例如在高速路上车速应能达到100km/h，而在市区内，车速常在50km/h左右。空车在平直的公路上行驶时，行驶阻力很小，则当满载上坡时，行驶阻力便很大。而汽车发动机的特性是转速变化范围较小，而转矩变化范围更不能满足实际路况需要。
（2）实现倒车行驶
汽车发动机曲轴一般都是只能向一个方向转动的，而汽车有时需要能倒退行驶，因此，往往利用变速箱中设置的倒档来实现汽车倒车行驶。
（3） 实现空档
当离合器接合时，变速箱可以不输出动力。例如可以保证驾驶员在发动机不熄火时松开离合器踏板离开驾驶员座位。
1.1.2 变速箱的类型
（1） 按传动比变化方式来：
其为有级式变速器——是目前使用最广的一种。它采用齿轮传动，具有若干个定值传动比。 按所用轮系型式不同，有轴线固定式变速器（普通变速器）和轴线旋转式变速器（行星齿轮变速器）两种。目前，轿车和轻、中型货车变速器的传动比通常有3－5个前进档和一个倒档，在重型货车用的组合式变速器中，则有更多档位。所谓变速器档数即指其前进档位数。
（2） 按操纵方式来分：
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其为强制操纵式变速器——是靠驾驶员直接操纵变速杆换档。
1.1.3 变速箱的关键部件
变速箱由变速传动机构和变速操纵机构两部分组成。变速传动机构的主要作用是改变转矩和转速的数值和方向；操纵机构的主要作用是控制传动机构，实现变速器传动比的变换，即实现换档，以达到变速变矩。
同步器作为汽车变速箱构成的关键部件，其性能对降低换挡结合的冲击和噪音、减小换挡力和换挡时间、提高换挡的平顺性和变速箱的寿命具有重要意义。
1.2 变速箱的发展及研究现状
在汽车变速箱100多年的历史中，主要经历了从手动到自动的发展过程。目前世界上使用最多的汽车自动变速器为MT手动式变速箱、AT液力自动变速器、AMT电子控制机械式自动变速器、CVT金属带式无级自动变速器四种型式;目前对变速箱的研究有利用EMD方法对比变速箱进行故障信号处理；采用车辆变速箱CAD/CAE系统来对变速箱进行优化设计；采用ANSYS软件对变速箱进行热平衡试验, 测试变速箱各排挡外壁的温度分布。通过记录变速箱各行星排外壁温度变化，来判断变速箱整体在各挡位下的发热和传热情况。最后，对比仿真和实验测试的变速箱外壁温度分布和油温情况，分析判断仿真结果的真实性和有效性。
1.3 本文研究的主要内容和目的意义
主要内容：
（1）简要地介绍了变速箱的工作原理和详细地阐述了其功用、特点、结构形式及类型； （2）简单的介绍了多体系统动力学的研究现状、研究方法，介绍了多体系统动力学软件（ADAMS）的基本理论和计算方法；
（3）应用 Pro/E 建立变速箱各主要部件的三维实体模型，获得变速箱仿真所需要的数据； （4）建立了变速箱虚拟样机模型；
（5）在 ADAMS/View 里进行模型的动力性分析。 目的意义：
（1）通过试验初步验证了变速箱虚拟样机与真实变速箱实验的一致性，可以用本文所建立的变速箱虚拟样机来代替实物样机对其进行试验；
（2）为传动系统的仿真分析提供了一种新的思路，应用多体系统动力学虚拟分析软件 ADAMS 建立变速箱模型，进行了变速箱动力学的仿真分析，与试验结果的比较，验证模型的可靠性，为今后对变速箱故障进行疲劳寿命及结构优化分析提供载荷数据。
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第2章 多体系统动力学研究的理论基础
2.1 多体系统动力学简介
多体系统是指由多个物体通过运动副连接的复杂机械系统。多体系统动力学是研究多体系统（一般由若干个柔性和刚性物体相互连接所组成）运动规律的科学[1]。它是在近 30 年来在经典力学基础上发展起来的专门解决复杂机械系统的运动学和动力学问题的新的学科分支，与车辆设计、航天器控制、机器人学、机械动力学等领域密切相关，根本目的是应用计算机技术进行复杂机械系统的动力学分析与仿真。它的发展经历了多刚体系统动力学和计算系统动力学两个发展阶段，目前已趋于成熟。
2.1.1 多体系统动力学的研究方法
分析由多个刚体组成的机械系统，原则上可采用传统的经典力学方法，即以牛顿-欧拉方程为代表的矢量力学方法，但随着组成机械系统的刚体数目的增多，刚体之间的联系状况和约束方式就会变得极其复杂，绞约束力的出现会使未知变量的数目显著增加。采用以拉格朗日方程为代表的分析力学方法可以避免出现不作功的绞的理想约束反力，使未知变量的数目减少到最低程度；但随着刚体数和自由度的增多，动能和势能函数的项数会急剧扩张，求导数的计算工作量庞大，求导过程繁琐枯燥且容易出错，尤其是若采用传统的独立的拉格日广义坐标，在建立系统的动力学方程时会变得非常困难[2]。
1966 年罗伯森（Roberson）和维滕堡（Wittenburg）创造性地把图论引入多刚体系统动力学，使这个学科分支跨入新阶段。另外，美国的凯恩和苏联的波波夫等人先后提出了各自的方法来解决这些复杂系统的动力学问题。多刚体系统动力学中有下述几种研究方法：(1)图论方法；(2)凯恩方法；(3)旋量方法；(4)最大数量坐标法；(5)变分方法。方法虽各不相同，但它们的共同点是采用程式化的方法，利用计算机解决复杂力学系统的分析与综合问题，这给多刚体系统动力学理论带来了很多优点[3]：
适用对象广泛。由于多刚体系统动力学是由计算机按程式化方法自动建模和分析，并且只要输入少量信息就可以对多种结构及多种联接方式的系统进行计算，因此其通用性强，同一程序可对各类复杂系统进行分析；
可计算大位移运动。多刚体系统动力学的公式推导是建立在有限位移基础上的，因此既可做力学系统微幅振动的分析，又可做系统大位移运动分析，这更符合系统的实际运动状况，并且给研究非线性问题带来很大方便，能够使计算结果更精确；
模型精度高。多刚体系统动力学的数学模型可由计算机自动生成，不必考虑推导公式的难易程度。所以不但适用于较简单的平面模型，而且更适用于复杂的三维空间模型。
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变速箱的仿真设计与分析讲解
