1.1责任 1.2选用 1.3安全标示
1.4 一般安全规定
1.5关于营运者和操作者的特别安全措施 1.6六轴机器人的死点
1.7机器人系统的安全要素：工作空间的限制 1.8机器人系统的安全要素：温度监控 1.9机器人系统的安全要素：试运行模式 1.10机器人的安全要素：使能按键 1.11机器人轴的松开装置
1.12规划和结构：安全和工作空间 1.13安装与操作
1.14安装与操作：安装的安全 1.15安全标记
1.16KUKA培训的安全指导 1.17受静电威胁的组件的处理
二、用户控制&导航 ......................................................... 14
2.1系统概述
的技术数据 的PC主机箱 14 接口
2.1.4机器人上的序列号 2.1.5控制柜上的序列号 2.1.6软件 2.1.7用户组 2.2基本术语
机器人系统的构成 示教器（KCP）
2.2.3机器人类型命名
机器人的机械结构 机器人轴的命名
机器人的工作范围（侧视图） 机器人的工作范围（俯视图） 机器人的载荷分配
机器人上的负载（标准系列） 的有效载荷表
2.3示教器
示教器（KCP）
2.3.2模式选择开关 2.3.3模式列表
2.3.4示教器窗口操作 235窗口显示 236窗口选择键 237软按键 238状态窗口
239消息窗口 消息类型 示教器运行程序 23
数字小键盘 字母键盘 光标/回车24 菜单键 状态键 状态栏 状态栏 2.4用户模式导航 2.4.1导航
2.4.2导航中的图表 243用键盘导航 2.4.4新建程序 2.4.5编程状态27 2.4.6存档 2.4.7存档所有 2.4.8存档单个程序
2.4.9恢复所有 恢复单个程序 2.5专家模式导航
2.5.1导航（专家） 2.5.2导航中的附加图标（专家） 2.5.3创建一个新模块（专家） 2.5.4错误显示 2.5.5错误列表
三、 校零 .................................... 3.1为什么要校零 3.2校零装置 3.3量具筒横截面 3.4控制运行过程示意 3.5重新校零的原因
3.6用EMT进行轴的校正 3.7为EMT校正做准备 四、 坐标系 .................................. 4.1轴的精确移动 4.1.1手动使轴精确运动 4.1.2用空间鼠标使轴精确运动 4.2全局坐标系 4.2.1全局坐标系
4.2.2直角坐标系中旋转角的分配 423右手法则（坐标系方向） 424右手法则（坐标系方向） 425用空间鼠标控制的笛卡儿（直角）坐标系中的运动 4.3工具坐标系 4.4基坐标系 五、 TCP工具中心点）标定 ............................ 5.1TCP标定
5.2TCP标定的一般程序
5.3TCP（工具中心点）标定方法36 定标法 5.3.2方位定标法 5.3.4激活工具
点法 六、 基坐标系的标定 ............................... 6.1工件标定
6.2工件标定的目的 6.33 点法
6.4间接计算基坐标系 6.5激活基坐标系 七、 移动规划 .................................. 7.1点到点（PTP移动 （点到点）移动最快 7.1.2同步点到点
7.1.3规划一个PTP（点到点）移动 7.1.4规划一个PTP（点到点）移动 7.1.5规划一个PTP（点到点）移动 7.2直线LIN移动
7.2.1线移动不需逼近定位41 7.2.2速度变化图
7.2.3规划一个直线移动 7.2.4直线移动的编程 7.2.5规划一个直线移动 7.3圆形（CIRC 移动 7.4轨迹逼近
7.4.1 移动中的轨迹逼近
7.4.2通过轨迹逼近缩短周期时间 7.4.3有轨迹逼近的点到点移动 7.4.4有轨迹逼近的直线移动 7.4.5有轨迹逼近的圆形移动 八、 逻辑编程 ................................. 8.1逻辑编程
8.2有用的逻辑命令
8.3和时间相关的等待功能 8.4与信号相关的等待功能 8.5开关功能 8.6简单脉冲功能
8.7基于路径的开关功能 8.8基于路径的脉冲功能
50
九、自动模式 .................................. 9.1配置接口界面
9.2自动外部输入 9.3初始条件
9.4主程序编程：CELL.SRC 9.5 展开 CELL.SRC
十、机器人保养 ...............................
10.1机器人本体保养
一、安全
1.1责任
-机器人系统的建立需要完全遵照安全准则。然而，不恰当的或故意的去使用此系统 将会导致人员的伤亡或者是物质财产的损坏。
机器人总是比你强！
-使用机器人系统需要其操作者对潜在的危险有很深刻的认识。机器人的操作者要熟 练掌握机器人的操作技术。生产线上任何影响到安全的设施及其功能，都应当立即改正。
-机器人系统的设计遵照欧共体机械行业标准以及相关的准则的。这些包括：如， EN775工业机器人的欧洲标准。
1.2选用
机器人系统是为了专门的用途而特别设计的。 机器人KR125/2的应用包括： -点焊 -搬运 -装配
-胶体，密封件以及防护装置的应用 -机加工 -MIG/MAG旱接 -YAG激光
-为了其他目的利用机器人系统都将被是视为对其设计目的的一种违背 生产商不会对此操作所带来的损害负任何责任。
1.3安全标示
I 这个标记的意义是：如果不严格遵守或不遵守操作说明、工作指示、规定
的操作顺序和诸如此类的规定，可能会导致人员伤亡事故
kuka机器人KRC系统操作与编程手册
