手动操作

操作员终端手动操作

在操作员终端启动后，监控系统自动进入“主屏幕”页面。点击页面上部的“设备屏幕”页面按钮进入相应的监控页面，可以在这些页面进行相关操作。

1.“当前手动”键。控制整个库区输送设备的手动或自动，反复点击可手动自动切换。 2.“正转”和“反转键。”在手动的情况下分别控制输送设备传送带顺时针旋转和逆时针旋转，在使用时按住按钮不动设备运行，松开手设备停止运行。

3.“故障确认”键。当出现外形检测故障时，货物将退回站台，操作员需根据提示整理托盘外形，整理完毕后在操作员终端上按下故障确认键。

4.“超时复位”键。当货物被卡在输送设备一段时间后，终端会报警，此时调整货物位置，确认正常后按超时复位键。

5.点击“穿梭车”可进入穿梭车监控界面，里面所有输入区都可以输入，以便对穿梭车及其任务进行监控和修正。

6.进入信息屏幕，要查询某台设备上存储的信息时，在“请输入设备平面号：”处输入该台设备的设备平面号（站台或穿梭车代号）即可查询该台设备的信息。要更改某台设备上的信息时，在“请输入设备平面号：”处输入该台设备的设备平面号，在“更改信息”相应位置输入相应信息，输入完成后按下“更改确认”键，更改信息完成。

堆垛机手动控制

手动控制只有在 “单机 手动 在线”钥匙开关-SA2切换到“手动”位置时才能操作。手动控制模式下堆垛机的上、下、左、右、前、后六个运行方向将产生互锁，每次只能有一个方向运行。如果堆垛机的货叉不在中位，前、后运行将被禁止，上、下运行只能持续3秒（按一次急停按钮，松开按“复位”后又可持续3秒）。按下“手动”按钮后，操作终端自动进入手动控制画面，手动控制画面如图1：

图1 手动控制画面

1) “前进”、“后退”、“高速”按钮：按一下“前进”按钮，堆垛机将低速向前运行；按一下“后退”

按钮，堆垛机将低速向后运行；“高速” 按钮为点动按钮，堆垛机前后运行时，按住“高速”按钮可加快前后运行的速度，松开 “高速”按钮，运行速度将切换为低速。在走行运行到轨道的前、后两个端头时，即使按住“高速” 按钮，堆垛机也将按照程序设定的减速曲线进行

减速。

2) “上升”、“下降”、“高速”按钮：用于控制升降台的上下运行。按一下“上升”按钮，升降台将

低速向上运行；按一下“下降”按钮，升降台将低速向下运行；“高速”按钮为点动按钮，升降台上下运行时，按住“高速”按钮可加快升降运行的速度，松开 “高速” 按钮升降速度将切换为低速。在升降的上、下两个端头，即使按住“高速” 按钮，升降台也将按照程序设定的减速曲线进行减速。

3) “左伸”、“右伸”、“高速”按钮：按一下“左伸”按钮，货叉将向左低速移动，货叉到达中位或

左位时会自动停止；按一下“右伸”按钮，货叉将向右低速移动，货叉到达中位或右位时会自动停止；“高速” 按钮可以使货叉以取放货的速度运行：按一下“高速”按钮，再按一下“左伸”按钮或“右伸”按钮，货叉可以按照取货时的速度运行一次。

4) “状态”按钮：按下“状态”按钮，进入状态指示画面，显示出堆垛机上检测开关的当前状态值。

状态指示画面如图2所示：

5) “在线/离线”指示；当堆垛机的“单机 手动 在线”钥匙开关-SA2切换到“在线”位置，并启动在

线模式，显示“在线”； 当堆垛机的“单机 手动 在线”钥匙开关-SA2切换到“单机”或“手动”位置，或者当堆垛机的“单机 手动 在线”钥匙开关-SA2切换到 “在线”位置，但并未启动在线模式，显示“离线”。

6) “运行/空闲”指示；当堆垛机的“单机 手动 在线”钥匙开关-SA2切换到“在线”位置，并启动在

线模式，但未收调度系统的任务指令，显示“空闲”；此时如果堆垛机接收到调度系统的任务指令，则显示“运行”。

图2 状态指示画面

7) “载货”指示：当堆垛机载货台上有托盘时显示“载货”字样；当堆垛机载货台上没有托盘时，“载

货”字样消失。

8) “初始化”指示：堆垛机重新上电后在画面的上端会出现“初始化”字样，要求对设备进行初始

化操作，此时只能对堆垛机进行手动操作，检查走行是否在原点、升降是否在原点、货叉

是否回复中点，并手动将走行、升降、货叉运行到原点；此时“初始化”字样自动消失，初始化过程完成。 注：每天结束日常生产后，请勿将堆垛机频繁断电，将地面“单机/在线”钥匙开关-SA1.2置于单机即可。这样堆垛机只能通过操作终端才能运行，而不受中控调度计算机的控制。在下次生产前，将地面“单机/在线”钥匙开关-SA1.2置于在线。 如堆垛机被断电，再次上电后，请严格按照上述“初始化”的步骤完成初始化过程，否则易造成升降定位不准。 9) “调试控制”按钮：在“初始化”指示与“正常/故障”指示之间有一个空白区域，此空白区域是一

个隐性按钮，并设有管理员和密码，仅队设备调试、维护人员开放。按下“调试控制”按钮，进入调试控制画面。在堆垛机的调试控制画面中，可对堆垛机的相关参数进行设置，以保证堆垛机的正确运行。

10) “正常/故障”指示：当堆垛机没有出现任何故障时，显示“正常”； 当堆垛机出现故障时，显示“故障”。 按“故障”按钮进入故障报警画面，即可读取每一条故障报警信息。

11) “原点”显示区：显示的是堆垛机三个方向“走行、升降、货叉”是否在原点。如果走行在原点

则显示“列”字样，如果走行不在原点则“列”变为“0”；如果升降在原点则“层”指示，如果升降不在原点则“层”变为“0”；如果货叉在原点则“排”指示，如果货叉不在原点则“层”变为“0”。

12) “层”、“列”、 “排”显示区：显示的是当前堆垛机的走行位置（走行位置激光测距仪数据）、

升降位置（升降货叉定位编码器脉冲数）和货叉位置（货叉定位编码器脉冲数）。

13) “单伸/双伸”指示：在参数设置画面中将堆垛机的伸叉模式选择为单伸模式，显示“单伸”，

此时堆垛机货叉的伸叉运行只能到达第一伸位；若将伸叉模式选择为双伸模式，显示“双伸”，此时堆垛机货叉的伸叉运行可以到达第二伸位。

14) “停止” 按钮：按下停止按钮，可停止堆垛机前进、后退、上升、下降、左伸、右伸任一方

向的运动。

15) “运行” 按钮：按“运行”按钮进入运行控制画面。 16) “自动” 按钮：按“自动”按钮进入单机控制画面。 17) “在线” 按钮：按“在线”按钮进入在线控制画面。 18) “返回” 按钮：按此按钮则退出到控制选择画面。 9.7.2 运行控制

“单机 手动 在线”钥匙开关置于“手动”手动位置处于手动控制时，在手动控制画面内按“运行”按钮可进入运行控制画面并使堆垛机处于运行模式，只有在货叉处于中位且初始化完成后运行模式才有效，在运行模式下可使堆垛机载货台高速到达指定的目标位置，但不进行取货操作。堆垛机在待机下的运行控制画面如图3：

图3 运行控制画面

1) “状态”按钮、“在线/离线”指示、“运行/空闲”指示、“载货”指示、“初始化”指示、“正常/故障”

指示功能与前述相同。

2) “目标层选择” 按钮：运行时每一层对应两个数据：取货位置（低位）和放货位置（高位）。

按此按钮，下方所对应的“取货层地址”与“放货层地址”交替显示，以此来选择将堆垛机升降台运行到目标层的取货位置（低位）或者放货位置（高位）。

3) “取货层地址/放货层地址” 输入区：输入堆垛机运行取货层地址（低位）或放货层地址目标

层地址（高位）。

4) “目标列地址” 输入区：输入堆垛机运行目标列地址。

例如：要使载货台运行到5层取货位置、10列，则选择“目标层选择” 按钮使下方显示“取货层地址”，并在“取货层地址”输入区输入5，在“目标列地址” 输入区输入10；如果需要将载货台运行到5层放货位置、10列，则选择“目标层选择” 按钮使下方显示“放货层地址”，并在“放货层地址”输入区输入5，在“目标列地址” 输入区输入10。

5) “层”, “目标”、“差值”显示区：显示层的当前值、目标值以及当前值与目标值的差值，差值为

绝对值，仅显示当前值与目标值的距离差。

6) “列”, “目标”、“差值”显示区：显示列的当前值、目标值以及当前值与目标值的差值，差值为

绝对值，仅显示当前值与目标值的距离差。

7) “启动”按钮：输入目标层、目标列地址后，按下“启动”按钮，堆垛机将高速运行到指定的目

标位置。

8) “返回” 按钮：按此按钮则退出到手动控制画面。

9) “停止堆垛机按下紧急停止按钮” 提示显示：当按下“启动”按钮后，堆垛机处于运行状态，停

止堆垛机只能通过紧急停止按钮。此时显示“停止堆垛机按下紧急停止按钮” 提示信息；当堆垛机产生故障后，也显示“停止堆垛机按下紧急停止按钮” 提示信息，此时需要操作维护人员检查并排出故障后，按门板上的“复位”按钮（-SB1）进行故障复位。当所有故障都复位后，“停止堆垛机按下紧急停止按钮” 提示信息自动消失。 堆垛机在运行模式下的运行控制画面如图4：

图4 运行控制画面

9.7.3 单机控制

单机控制是指堆垛机脱离调度计算机的控制而完成的存取货操作，只有在 “单机 手动 在线”钥匙开关-SA2置于“单机”位置时才能操作, 单机控制画面如图5：

图5 单机控制画面

1) “状态”按钮、“在线/离线”指示、“运行/空闲”指示、“载货”指示、“初始化”指示、“正常/故障”

指示功能与前述相同。

2) “取货层地址”、“取货列地址”、“取货排地址”； “放货层地址”、“放货列地址”、“放货排地址”输入区：在“取货层地址”位置输入取货目标层地址（1-N层，其中N为实际的层数，一楼站台位置为1层,二楼站台位置为2，注意层地址不能为0）；在“取货列地址”位置输入取货目标列地址（0-M列）；在“取货排地址”位置输入取货目标排地址（0-4排，其中0代表无取货任务，1代表左边一伸位取货，2代表右边一伸位取货，3代表左边二伸位取货，4代表右边二伸位取货，站台如果在一伸位则站台的排地址为1或者2；站台如果在二伸位则站台的排地址为3或者4）；在放货“放货层地址”位置输入放货目标层地址（1-N层，其中N为实际的层数，一楼站台位置为1层,二楼站台位置为2，注意层地址不能为0）；在放货“放货列地址”位置输入放货目标列地址（0-M列）；在“放货排地址”位置输入放货目标排地址

（0-4排，其中0代表无取货任务，1代表左边一伸位取货，2代表右边一伸位取货，3代表左边二伸位取货，4代表右边二伸位取货，站台如果在一伸位则站台的排地址为1或者2；站台如果在二伸位则站台的排地址为3或者4）。以下分别举例说明：

例A (左一伸位货架入库)：要将1#堆垛机一楼左边入库站台上的托盘放到5层、12列、左边一伸位货架，则在“取货层地址”输入1、“取货列地址”输入0、“取货排地址” 输入3，在“放货层地址” 输入5、“放货列地址”输入12、“放货排地址” 输入1，即取货层、列、排地址为1、0、3，放货层、列、排地址为5、12、1；

例B (右一伸位货架入库)：要将1#堆垛机一楼左边入库站台上的托盘放到5层、12列、右边一伸位货架，则在“取货层地址”输入1、“取货列地址”输入0、“取货排地址” 输入3，在“放货层地址” 输入5、“放货列地址”输入12、“放货排地址” 输入2，即取货层、列、排地址为1、0、3，放货层、列、排地址为5、12、2；

例C (左二伸位货架入库)：要将1#堆垛机一楼左边入库站台上的托盘放到5层、12列、左边二伸位货架，则在“取货层地址”输入1、“取货列地址”输入0、“取货排地址” 输入3，在“放货层地址” 输入5、“放货列地址”输入12、“放货排地址” 输入3，即取货层、列、排地址为1、0、3，放货层、列、排地址为5、12、3；

例D (右二伸位货架入库)：要将1#堆垛机一楼左边入库站台上的托盘放到5层、12列、右边二伸位货架，则在“取货层地址”输入1、“取货列地址”输入0、“取货排地址” 输入3，在“放货层地址” 输入5、“放货列地址”输入12、“放货排地址” 输入4，即取货层、列、排地址为1、0、3，放货层、列、排地址为5、12、4；

例E (左一伸位货架出库)：要将1#堆垛机5层、12列、左边一伸位货架上的托盘放到一楼右边出库站台上，则在“取货层地址”输入5、“取货列地址”输入12、“取货排地址” 输入1，在“放货层地址” 输入1、“放货列地址”输入0、“放货排地址” 输入2，即取货层、列、排地址为5、12、1，放货层、列、排地址为1、0、2；

例F (右一伸位货架出库)：要将1#堆垛机5层、12列、右边一伸位货架上的托盘放到一楼右边出库站台上，则在“取货层地址”输入5、“取货列地址”输入12、“取货排地址” 输入2，在“放货层地址” 输入1、“放货列地址”输入0、“放货排地址” 输入2，即取货层、列、排地址为5、12、2，放货层、列、排地址为1、0、2；

例G(货位间搬运)：要将1#堆垛机5层、12列、左边一伸位货架上的托盘搬到2层、8列、右边二伸位货架上，则取货层、列、排地址为5、12、1，放货层、列、排地址为2、8、4。取货层、列、排地址和放货层、列、排地址可以相同，即可将某个托盘取到载货台上再放回原处；

例H (站台间搬运)：可将入库站台的托盘搬运到出库站台。例如要将1#堆垛机一楼左边入库站台上的托盘放到右边出库站台上，则取货层、列、排地址为1、0、3，放货层、列、排地址为1、0、2；

例I (载货入库)：要将载货台上的托盘放到5层、12列、右边二伸位货架，则取货层、列、可以为任意值，排地址为0 (即无取货任务)，放货层、列、排地址为5、12、4；

3) “层”, “目标”、“差值”显示区：显示层的当前值、目标值以及当前值与目标值的差值，差值为

绝对值，仅显示当前值与目标值的距离差。

4) “列”, “目标”、“差值”显示区：显示列的当前值、目标值以及当前值与目标值的差值，差值为

绝对值，仅显示当前值与目标值的距离差。

5) “确认”按钮：输入“取货层地址”、“取货列地址”、“取货排地址”； “放货层地址”、“放货列地

址”、“放货排地址”后，需按下“确认”按钮，堆垛机将确认上述地址。

6) “启动”按钮：输入取货层、列、排和放货层、列、排地址，并按下“确认”按钮后，需按“启动”

按钮，堆垛机将运行到指定的取货层、列、排位置，取出货物，并放入指定的放货层、列、

排位置。

7) “返回” 按钮：按此按钮则退出到控制选择画面。

注意：在单机控制时堆垛可对托盘进行入库、出库、货位间搬运、站台间搬运、载货入库等操作，但这些操作可能会造成上位计算机货位管理信息的混乱，因此在进行单机操作时应事先征得上位管理人员的同意，以便及时更改货位信息。

穿梭车手动操作 6.5.1激活遥控器

长时间（超过3分钟）不使用遥控器，遥控手柄会处于待机状态，应先按下“停止”键取消待机。遥控急停键不受待机影响，待机时按下遥控急停键，两个功能同时生效：取消待机、急停。

“START”键以外的遥控器按钮不受待机影响，按下按钮时取消待机、且功能生效。

注意：

“START”键有时在点动第二次才切换模式，也是这个原因（第一次取消待机，第二次切换模式）。所以在模式切换时应通过操作员终端或车上的状态指示灯确认。禁止在不明状态的情况下进行维护或操作！

6.5.2 遥控器电池

遥控器使用4节AA（5号）碱性电池。当遥控器手柄上的LED指示灯为“黄色”或“红色”时，说明电池电量不足，须及时更换。

注意：a.穿梭车的所有功能实现都是基于在遥控器正常的基础上的，所以在每次使用穿梭车系统

时必须保证遥控器功能正常、激活、唤醒无误，发射器电池充足、各按键功能正常。

b．发射器上的红色蘑菇钮可作为急停使用，紧急情况时按下可停止所有穿梭车的各项动作。故障排除后，再释放红色蘑菇钮，需重复唤醒各穿梭车过程。

c．为延长电池的使用时间，每次使用完后，关机时，需将发射器上的红色蘑菇钮按下，并将绿色旋钮由“ON”逆时针旋至“OFF”位置。

e．系统未使用时，可将遥控发射器上绿色旋钮旋至“OFF”位置后拔下，交由管理员保管，此时，穿梭车系统将不可使用。

f. 禁止同时使用两只或两只以上的遥控发射器对穿梭车进行操作。

6.5.3 遥控器功能描述

说明：遥控器部分按键有上下二档，其中红色按键功能是组合键，须先按住“SHIFT”键后，再按相应的红色的按键才能实现相应的功能；本遥控器设计可以操作两台穿梭车，操作穿梭车需要先选中车号后，才能对选中的穿梭车做相应的操作。

注意：长时间不使用遥控器，遥控手柄会处于待机状态，应先按下“停止” 键取消待机。

从“手动”到“自动”转换时，中间有3秒的延时；从“自动”到“手动”转换时，有1秒的延时。

急停

遥控器上的“急停”按钮按下后，穿梭车暂停。详见“急停”相关章节

启动和停止键

控制行走、输送运行或停止。

注意：

在使用 “站号＋／站号－”行走运行时，在穿梭车停止后，应再次按下“停止”键；

在手动状态行走运行时，若穿梭车自己停车，而不是用“停止”键操作的停车，如：边沿防护或故障等非操作性停车，应再次按下“停止”键以取消启动信号。否则当引起停车的原因消除后（边沿防护光电管信号消失或故障被复位等），穿梭车将自动恢复运行。

启动、停止必须配套使用，在使用过“启动”操作，动作结束后，应记住按“停止”一次。

“正向”

行走方向：背离地面光通讯器的行走方向，也是位置值增大的方向。该键为运行方向选择键，需按“启动”键后才能运行，一直按住“启动”键为手动高速，松开“启动”键为手动低速。

“反向”

行走方向：朝向地面光通讯器的行走方向，也是位置值减小的方向。该键为运行方向选择键，需按“启动”键后才能运行，一直按住“启动”键为手动高速，松开“启动”键为手动低速。

“站号＋”

目标站台号加1，可连续使用。 “站号－” 目标站台号减1，可连续使用。

“入库” 输送机朝向库区或出库区方向输送的选择（正向输送）。该键为选择键，需按“启动”键作点动运行。

“出库”

输送机背向库区或出库区方向输送的选择（反向输送）。该键为选择键，需按“启动”键作点动运行。

“复位”

此键按下3秒可清除当前车身可复位性故障（如：输送超时、驱动器trip等）。 “清除”

在手动状态下按住6秒以上可清除穿梭车的任务。

“消音”

按住3秒以上可消除讯响器在故障状态下发出的声音。

“动力电”

按住3秒以上可上穿梭车的动力电，或断动力电。

“回零”

在零位把穿梭车编码值清零，参见“回零”相关章节 “启动” 行走或输送启动。 “停止” 行走或输送停止。 “手动”

手动操作方式选择。 “自动”

自动操作方式选择。 “1”

选中1号车。 “2”

选中2号车。

6.5.4 操作方式1

输送操作：控制键组合：“入库、出库”、“启动”。

操作过程：先按“入库”选择或“出库”选择，再按下“启动”（点动型）运行输送链条。

6.5.5 操作方式2

速度方式行走（正／反向模式）：控制键组合：“正向/认站”、“反向/寻零”、“启动”、“停止”。 说明：“正向”／“反向”可在运行时切换。

操作过程：先选择方向（此时可听到接触器动作、行走电机抱闸释放的声音），然后按下“启动”键，穿梭车起动行走。穿梭车以“手动低速”（2Hz，显示：#00.10＝50rpm）行走，一直按住“启动”为高速（15Hz显示：#00.10＝400rpm）输出，松开即转换为低速运行。 “停止”按钮可在任何时候使用，以使穿梭车停止运行。

注意：穿梭车只要处于轨道两端向外运行，即使选择高速，也无效，车身只响应低速运行信号。

从“站号＋／－”模式（即位置模式）切换到“正／反向”模式： 先按“停止”键一次，再选择方向。

6.5.6 操作方式3

位置方式行走“站号＋／－”模式

控制键组合：“站号＋”、“站号－”、“启动”、“停止”。

操作过程：先用“站号＋”或“站号－”键选择目标站台，操作按下这两键，车身讯响器会以短促音回应，当“站号＋”或“站号－”无回应音时，表明站台号已经加/减到最大或最小范围（0号站台：无效站台），在有效站台范围内，按下“启动”键，穿梭车启动行走；以位置方式运行，自动找正站台并停车。“停止”按钮可在任何时候使用，以使穿梭车停止运行，并且清除目标站台号（即：目标站台号＝0）。 注意：

在使用 “站号＋1／－1”行走运行完成时，在穿梭车停止后，应再次按下“停止”键。 在使用 “站号＋1／－1”选择过“目标站台号”，但未启动，此时，若要撤消操作，应按下“停止”键一次，以清除选择过的站台号。

在自动（或手动位置方式行走）行走运行时，若穿梭车自己停车，而不是用“停止”键操作的停车，如：边沿防护或故障等非操作性停车，应再次按下“停止”键以取消启动信号。否则当引起停车的原因消除后（边沿防护光电管信号消失或故障被复位等），穿梭车将自动恢复运行。

为防止误操作，在系统首次上电运行时，目标站台被预置为“0”，在未选择“正向”或“反向”时，穿梭车不响应“启动”键。

为防止误操作，在每次运行之前，必须观察或操作员终端上的“目的站台”号以确认目标站台号，在确认无误后，方可继续操作。

在运行过程中，若发现异常情况，可按下“停止”键停车。恢复正常后，再按起动键则继续完成被终止的操作。

“0”不是有效站台，“站台号 ＝ 0”时，穿梭车不会以“站号＋”或“站号－”运行。6.7 脉冲清零及手动校准功能

6.5.7 正／反向”模式与“站号＋”或“站号－”模式的切换

从“正／反向”模式切换到“站号＋”或“站号－” 模式：

直接按“站号＋”或“站号－”选择目标站台号；注意车身讯响器提示音。

从“站号＋”或“站号－”模式切换到“正／反向”模式：

按“停止”键一次，以清除选择过的站台号；选择“正向”或“反向”。 作。

6.5.8 手动操作组合 手动货物搬运：

当某些特殊情况需要进行手动上、下货或手动货物运输时，可采用如下组合：

操作方式1：输送操作

操作方式2：位置方式行走（站号＋或站号－模式）

遥控操作注意事项：

操作时必须谨慎小心，严禁盲目操作和随意操作！ 禁止在遥控器电量不足时操作穿梭车！

当穿梭车正在运行，遥控器的关闭将导致运行停止，当遥控器重新打开后，系统将自动启动，继续完成关闭遥控器之前未完成的动作。遥控器电量不足时会自动关闭；遥控器上的与钥匙取下之后，遥控器亦处于关闭状态。

不要试图同时按下功能互锁的两个键，如：“启动”和“停止”, “站号＋”和“站号－”, “正向”和“反向”, “入库”、“出库”。