经纬恒润智能驾驶开发、测试评估平台--传感器对标评估系统
应用背景
智能驾驶汽车应用多种传感器对目标物探测，如采用激光雷达、毫米波雷达、摄像头等传感器。在开发和测试智能驾驶汽车时，往往需要将不同种类的传感器识别的目标物进行对比，或者对某种传感器与真值传感器（Ground Truth， GT）进行对标评估。
图1 真值传感器和测试传感器识别目标物示意图（资料图）
传感器对标评估系统
图2 传感器对标评估系统数据选择和位置标定界面
为了实现两种传感器识别目标物对比，传感器对标评估系统具备以下功能：
◆ 根据传感器识别的目标点信息，自动匹配目标物的轨迹； ◆ 计算测试传感器的漏报、误报情况； ◆ 统计测试传感器的识别目标物信息。
图3 真值传感器和测试传感器识别目标物轨迹
核心功能：轨迹对比算法 1、轨迹挑选
利用多帧数据，自动获取目标物的轨迹曲线；目标物如果存活帧数过少或存活时间太短，无法形成有效轨迹，则被认为杂点忽略。 2、范围限制
选取真值传感器和对比传感器的公共探测区域来对比，忽略公共区域以外的目标物。可以对近程（±45°，60m）、中程（±9°，120m）、远程（±4°，180m）的轨迹进行选择，或者根据自定义范围筛选轨迹。 3、快速轨迹比对
采用轨迹非特征点抽希和动态时间规整等算法，能够较好地比对真值和对比传感器识别的目标物轨迹。如下图所示，采用该算法匹配的真值传感器（GT）和对比传感器轨迹能够和实车采集的数据吻合。
图4 真值传感器和测试传感器识别目标物轨迹对比和实车测试图
核心功能：识别目标数统计
? 真值传感器和测试传感器的识别总数统计。 ? 测试传感器识别目标漏报率统计。 ? 测试传感器识别目标误报率统计。
图5 识别目标数统计报告（示例）
核心功能：识别目标物信息统计分析
? 可以分析真值和测试传感器识别目标物的角度分布。 ? 可以分析真值和测试传感器识别目标物的距离分布。
? 可以分析真值和测试传感器识别目标物的距离差分布。可分别统计两种传感
器识别的目标物相对速度重合区的分布或者非重合区的分布。
? 可以分析真值和测试传感器识别目标物的角度差分布。可分别统计两种传感
器识别的目标物相对速度重合区的分布或者非重合区的分布。
? 可以分析真值和测试传感器识别目标物的角度、距离、相对速度分布，并进
行三维展示。
图6 识别目标物信息统计分析报告（示例）
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