PID控制 培训教程

§2.3 PI（比例-积分）控制器

PI控制器的输入输出关系为：

u(t) ??K)???Kt Pe(tI ??

0

e(t)dt 相应的传递函数为：

KI (1???G(s) ????????????U(s) E(s)

KP ???KI s ??

s wI ???KI KPs )

I w 0

0 -45 o

-90

o oL(w)(dB)

-20

?(w)

PI控制器的Bode图

I 20lgKP w PI控制的特点（类似于滞后校正） ： 1、提高系统的型别，改善系统的稳态误差； 2、增加了系统的抗高频干扰的能力； 3、增加了相位滞后；

4、降低了系统的频宽，调节时间增大；

PI控制的应用：依据性能指标要求和一定的设计原则求解

或试凑参数。

例：PI控制系统如图