一种巡线机器人控制系统的设计与实现

一种巡线机器人控制系统的设计与实现

韩宁宁;梁青;马海涛;李旺;王永

【期刊名称】《自动化与仪表》 【年(卷),期】2008(023)009

【摘要】该文结合仓储信息管理系统的需求,设计并开发了一种巡线机器人控制系统.采用TMS320F2812型DSP,利用反射式红外传感器感知与地面颜色有较大差别的导引线,采用直流电机PWM驱动.结合模糊控制与PID控制方法,设计并实现了双回路巡线控制系统.其中:内回路采用PID控制器,构成PWM电机调速系统;外回路采用模糊控制器,构成导引线跟踪系统.实验结果表明,该方法能够很好地实现巡线机器人的巡线行走、转弯等功能. 【总页数】5页(39-43)

【关键词】模糊控制;巡线机器人;DSP;直流电机 【作者】韩宁宁;梁青;马海涛;李旺;王永

【作者单位】中国科学技术大学,自动化系,合肥230027;中国科学技术大学,自动化系,合肥230027;中国科学技术大学,自动化系,合肥230027;中国科学技术大学,自动化系,合肥230027;中国科学技术大学,自动化系,合肥230027 【正文语种】中文 【中图分类】TP273 【相关文献】

1.基于DSP和模糊控制的巡线机器人控制系统设计与实现 [J], 赵锦芝; 杨威 2.自主移动机器人巡线控制系统设计与实现 [J], 姜华; 王金波; 徐鹏

3.一种基于CPLD的巡线机器人手臂定位控制系统设计 [J], 左岐; 谢植; 梁自泽;