AGV小车总结
4.1、 自动导引小车（AGV）（闫敏良） 4.1.1、 AGV的工作原理 4.1.2、 AGV的导引方式 4.1.3、 AGV的定位方法 4.1.4、 常规技术参数、设备厂家、价格（ 增加两项，分别是使用举例和选用指南。
2013年） 其中使用举例以代表性例子为主，
介绍选用此
种工具的理由，现场的实际数据：运输的物料类型、数量、重量、运送频次、运送距离、运 送路线、车间布局等；选用指南，分别给出常用的小车类型和参数，并给出宜采用的场合。
4.1自动导引小车（AGV）
自动导引小车（Automated Guided Vehicle，简称AGV）是一种以电池为动力，装有非接触 式导向装置的无人驾驶自动运输车。
其主要功能是：在计算机控制下，通过复杂的路径将物
料按一定的停位精度输送到指定的位置上。
从20世纪50年代中期，Barret公司设计出无人驾驶卡车，也就是 AGV的最早雏形。 到70年代，
AGV作为生产组成部分进入了生产系统， AGV广泛应用于汽车制造、机械、电 子、钢铁、化工、医药、印
刷、仓储、运输业和商业上。
近年来，自动化技术呈现加速发展的趋势，
国内自动化立体仓库和自动化柔性装配线进
入发展与普及阶段。其中，在自动仓库与生产车间之间，各工位之间，各段输送线之间， AGV起了无可替代的重要作用，与传统的传送辊道或传送带相比，
单、路径灵活，不占用空间、较好的移动性、柔性等优点。
AGV输送路线具有施工简
4.1.1 AGV的工作原理
AGV小车以可充电蓄电池为动力来源， 装备电磁感应传感器， 沿固定的、铺设在地板上 的电流轨道
进行移动， 通过上位组态软件、PLC和铺设在地面的地标信息， 实施启动、停止、 拐弯等动作。
4.1.2 AGV的组成
AGV由以下各部分组成：车体、蓄电池、车上充电装置、控制系统、驱动装置、转向装 置、精确定位
装置、移载机构、通信单元和导引系统。
1 ?车体。由车架和相应的机械电气结构如减速箱、电机、车轮等组成。车架常采用焊 接钢结构，要求
有足够的刚性。
2.蓄电池与充电装置。 常采用24V或48V直流工业蓄电池为动力。
3 ?驱动装置。 驱动装置是一个伺服驱动的变速控制系统，可驱动
制。速度调节可采用脉宽调速或变频调速等方法。 转弯时为0.2?0.5m/s，接近停位点时为 0.1m/s。
AGV运行并具有速
直线行走速度可达1m/s ,
度控制和制动能力。它由车轮、减速器、制动器、电机及速度控制器等部分组成，并由计算 机或人工进行控
4.转向装置。AGV常设计成三种运动方式：
斜向及回转全方位运动。转向装置的结构也有三种：
只能向前；能向前与向后；能纵向、横向、
（1）铰轴转向式三轮车型。 车体的前部为一个铰轴转向车轮，同时也是驱动轮。转向
车体后部为两个自由轮，
由前轮控制转向实现单方向
和驱动分别由两个不同的电动机带动，
向前行驶。其结构简单、成本低，但定位精度较低
（见图XXX）。
匚二I
图XXX铰轴转向式三轮车型
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(2)
差速转向式四轮车型。 车体的中部有两个驱动
轮，由两个电机分别驱动。前后部 各有一个转向轮(自由轮)。通过控制中部两个轮的速度比可实现车体的转向，并实现前后双 向行驶和转向。这种方式结构简单，定位精度较高
(见图XXX)。
图XXX差速转向式四轮车型
(3)
每个车轮分
别由各自的电动机驱动， (见图XXX。
全轮转向式四轮车型。 车体的前后部各有两个驱动和转向一体化车轮，
可实现沿纵向、横向、斜向和回转方向任意路线行走，控制较复杂
图XXX全轮转向式四轮车型
5?控制系统。AGV控制系统包括车上控制器和地面(车外)控制器，均采用微型计算机， 通过通信进行
联系。
(1) 输入AGV的控制指令由地面(车外)控制器发出，存入车上控制器(计算机);AGV运行 时，车上控
制器通过通信系统从地面站接受指令并报告自己的状态。车上控制器可
完成以下监控：手动控制、安全装置启动、蓄电池状态、转向极限、制动器解脱、 行走灯光、驱动和转向电机控制与充电接触器的监控等。
(2) 控制台与AGV间可采用定点光导通讯和无线局域网通讯两种通讯方式。
线通讯要完成 AGV的调度和交通管理。
采用无线通
讯方式时，控制台和AGV构成无线局域通讯网， 控制台和AGV在网络协议支持下交 换信息。无
(3) 在出库站和拆箱机器人处移载站都设有红外光通讯系统，其主要功能是完成移载任 务的通讯。 (4) AGV充电可以采用在线自动快速充电方式。 6.移载装置。
AGV用移载装置来装卸货物，即接受和卸下载荷。常见的
AGV装卸方
式可分为被动装卸和主动装卸两种：
(1) 被动装卸方式的小车自己不具有完整的装卸功能，而是采用助卸方式，即配合装卸 站或接收物料方
的装卸装置自动装卸。常见的助卸装置有滚柱式台面和升降式台面 两种，(图XXX)。采用滚柱式台面的环境要求是站台必须带有动力传动辊道，
停靠在站台边，AGV上的辊道和站台上的辊道对接之后同步动作，实现货物移送。 升降式台面的升降台下设有液压升降机构， 必须精确停车才能与站台自动交换。
高度可以自由调节。为了顺利移载，AGV
AGV
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何卄鼻式倉祈 力)雖瓷台血
图XXX被动装卸装置
(2)
主动装卸方式是指自动小车自己具有装卸功能。
常见的主动装卸方式有单面推拉式、
双面推拉式、叉车式(图 XXX和机器人式(图 XXX)四种。
图XXX主动装卸装置
7?安全装置。 为确保AGV在运行过程中现场人员、各类设备及自身的安全，
采取多级硬件、软件的安全措施。在
AGV将
AGV的前面设有红外光非接触式防碰传感器和接触式
AGV监控系统。
防碰传感器一一保险杠。 AGV安装醒目的信号灯和声音报警装置，以提醒周围的操作人员。 一旦发生故障，AGV自动进行声光报警，同时无线通讯通知
(1) 障碍物接触式缓冲器。障碍物接触式缓冲器是一种强制停车安全装置，它产生作用 的前提是与其它
物体相接触，使其发生一定的变形，从而触动有关限位装置，强行 使其断电停车。
(2) 障碍物接近传感器。非接触式检测装置是障碍物接触式缓冲器的辅助装置，
障碍物接触式缓冲器发生作用的安全装置。为了安全，障碍物接近传感器是一个多 级的接近检测装置，在预定距离内检测障碍物。在一定距离范围内，它会使 速行驶，在更近的距离范围内，它会使
是先于
AGV降 AGV将自动
AGV停车，而当解除障碍物后，
恢复正常行驶状态。障碍物接近传感器包括激光式，超声波式，红外线式等多种类 型。如日本产的红外线传感器能检测搬运车的前后方向、左右方向的障碍物，也能 在二段内设定慢行和停止，也即
2m内减速、1m内停车。发射的光频率数有 4种或
AGV的主要功能是解决物料的全自动
8种，能防止各搬运车间的相互干扰。 (3) 装卸移载货物执行机构的自动安全保护装置。
搬运，故除了其全自动运行功能外，还有移载货物的装置。移载装置的安全保护装
置包括机械和电气两大类。如位置定位装置、位置限位装置、货物位置检测装置、 货物形态检测装置、货物位置对中结构、机构自锁装置等结构。 4.1.3 AGV的导引方式 所谓AGV导引方式是指决定其运行方向和路径的方式。
常用的导引方式分两大类：车外预定路径方式和非预定路径方式。
它不同于前面所说的一般通信。
(1)车外预定路径导引方式是指在行驶的路径上设置导引用的信息媒介物，
测出它的信息而得到导向的导引方式，如电磁导引、光学导引、磁带导引 导引)等。
AGV通过检
(又称磁性
反光带或磁带导引 1)反射式导向。如图 XXX所示，这种引导方式是在地面上连续铺设 一条用发光材料制作的带子，或者用发光涂料涂抹在规定的运行路线上，在车辆的底部
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