所谓的光辉岁月，并不是以后，闪耀的日子，而是无人问津时，你对梦想的偏执。
《现代控制理论参考答案》
第一章答案
1-1 试求图1-27系统的模拟结构图，并建立其状态空间表达式。
U(s)+K1+Kps?K1+1Kb?(s)-Kps?K1-s-J1sJ2s2Kns图1-27系统方块结构图
解：系统的模拟结构图如下：
Kp+K1+x3Kb2x1U(s)-Kp?x6+K?x5++11?J--1+-J2?x??(s)K1Kx4Kn?p图1-30双输入--双输出系统模拟结构图系统的状态方程如下：
放弃很简单，但你坚持到底的样子一定很酷！ 1
所谓的光辉岁月，并不是以后，闪耀的日子，而是无人问津时，你对梦想的偏执。
x1?x2x2????Kbx3J2KpKpKn1x3??x3?x4?x5?x6J1J1J1J1 x4?x3x5??K1x3?K1X6x6?????K1KKx1?1x6?1uKpKpKp令?(s)?y，则y?x1
所以，系统的状态空间表达式及输出方程表达式为
?????1??x???x????2???x3????????x4???????x5?????????x6????00000K1Kp10Kb0J2Kp0?J10100?K1000?KnJ1000001J0000???0?0??x1???0???x??Kp??2??0??x?J1??3???0?u?x4??0????0???xK1??5??K1???K1??x6???K????p??
Kp???x1??x??2??x3?y??100000????x4??x5?????x6??
1-2有电路如图1-28所示。以电压u(t)为输入量，求以电感中的电流和电容上的电压作为状态变量的状态方程，和以电阻R2上的电压作为输出量的输出方程。
放弃很简单，但你坚持到底的样子一定很酷！ 2
所谓的光辉岁月，并不是以后，闪耀的日子，而是无人问津时，你对梦想的偏执。
R1L1L2i1i2C---------UcU---------R2图1-28 电路图
解：由图，令i1?x1,i2?x2,uc?x3，输出量y?R2x2
?R1R?x1??Lx111?Lx3?u11L11x1?L1x1?x3?u?R有电路原理可知：L?2x2?R2x2?x 既得
x2??23Lx12?x32L2
x1?x2?Cx?x?133??Cx?11Cx2y?R2x2写成矢量矩阵形式为：
?。????R10?1??x1L???L1。?x???0?R211??1???x???1???L??。2??LLx1?22?????0?u?x3??????1???x3???C?12C0????0??? ????y??0R?x1?20??x?2???x3??
1-4 两输入u1，u2，两输出y1，y2的系统，其模拟结构图如图1-30所示，试求其状态空间表达式和传递函数阵。放弃很简单，但你坚持到底的样子一定很酷！ 3
现代控制理论第3版课后习题答案(新)
