参数 激光类型 激光波长 扫描角度 输出功率 扫描频率 防护等级 电源电压 障碍物探测 红外障碍物探测 微动传感器 1类激光 905nm 360度 36W 8HZ IP54 24VDC 激光 机头部位 光电 货叉端部 货叉端部 机头上部 货叉端部 机头接触式安全环 货叉 安全装置（注明安装位置：如机头及左右机身、机头扫地安全环、货叉端部等） 微动开关 应力传感器 急停（危急）开关 货位检测装置 其他装置 提升装置 电池类型 电池容量 电池参数 充电方式 充放电次数 是否需要维护 控制系统 工作噪声,dB(A) 主机颜色 2.3 AGV特点
控制系统 铅酸电池 24V/325AH 人工更换电池 不少于500次 是，加液 COMWIN AGV2.0 ≤68dB (无警示声时) 可定制 ? AGV系统使用激光导航控制方式，系统采用自主开发的控制系统，采用无线局
域网通讯方式调度AGV小车；
? 采用德国SICK公司的激光安全检测装置TIM310，实现区域安全检测，提升AGV
安全性能、同时增加接触式安全触边，提升AGV安全性；
? 利用激光导航技术，在系统中实现导航地图确定及CAD路径规划，系统柔性强；
? 采用平衡重式叉车，尽量让AGV的车体重量减轻，从而让AGV的续航能力最大
化；
2.4 单车AGV介绍
2.4.1 AGV车体
柯金AGV车体是根据内部原理，电气安装需求，客户现场状况，自主设计并找专业叉车生产厂家定制，使柯金AGV更加灵活，结构精巧，维修方便，使用寿命长。
2.4.2 AGV驱动单元
车体的驱动总成，是整个车体运行的根本，我司开发的叉车式AGV，采用的为单舵轮驱动方式，所用驱动轮已被国内知名品牌叉车厂家批量采购并长时间投入生产。特点有：功率大，牵引力大，运行稳定等特点。
此次我们配置的是24V,1.5KW的驱动总成，可实现90米/分钟的速度驱动，同时牵引力，可以达到2T
2.4.3 AGV行走控制器
厂家自选国外知名品牌行走伺服驱动控制器，用于控制驱动、速度调整及监控电池电量。
2.4.4 AGV转角控制器
厂家自选国外原装知名转角私服控制器，用于转角控制，实现对AGV
的高精度调整，确保AGV的运行精度。
2.4.5 激光导航仪
激光扫描器的主要功能是发射和接收激光的光束，并计算出AGV小车到反射板的方位。当它侦测到方位时，就将此信息传送到车载控制器中。此外。扫描器还检测自己的状态，将任何检测到的错误都报告给车载控制器。
它的工作原理是当扫描器工作时，激光经旋转镜面机构向外发射，当扫描到反光板时，反射光经光电接收器件处理作为检测信号，启动数据采集程序读取旋转机构的编码器的数据（目标的测量角度值）。
我们采用的激光导航仪是德国SICK NAV350产品。
2.4.6 车载控制器
车载控制器运用COMWIN AGV2.0系统专门为柯金激光导航AGV设置并研发的。 基本技术参数：
? 板载Intel? Atom TM D510 1.67GHz 处理器
? 2个10/100/1000 Base-T RJ-45 端口，6个USB2.0端口 ? Windows? CE 6.0, Windows WES 2009, Linux，即用解决方案 ? 内建系统状态LED灯指示 ? 前接入CF插槽 ? 支持局域网功能启动
? 2个微型PCIe插槽，支持1个SIM卡槽 ? 无风扇设计，免除内部接线 ? 机壳与电源地隔离 ? 支持宽温操作：-10-70°C) ? IP40 入口保护
? 支持64位，Windows 7 32
? 支持插件卡（1个PCI-104和1个PC/104+)，支持子板扩展 ? 支持任何波特率 2.4.7 手柄和触摸屏
柯金AGV手柄采用日本原装，内部能如下： 功能名称 前进 后退 速度调节 角度采集 货叉提升 货叉下降 信号描述 一个DI 一个DI 一个AI 一个AI 一个DI 一个DI 柯金触摸屏主要参数如下：
? 12寸高亮度液晶屏，人机交互友好直观； ? 标准VGA信号接口； ? 前置USB信号接口；
? 前置OSD菜单，一键自动调节最佳视觉效果； ? 支持软键盘和鼠标键操作；
2.4.8 数据采集模块
柯金AGV数据采集使用欧姆龙PLC模块，性能参数如下： 处理速度：0.1μs； 开关量最大：320点； 程序容量：20K步； 模拟量最大：37路； 输出：继电器或者晶体管； 2.4.9
AGV安全系统
2.4.9.1 激光安全保护装置
在C1000机头上方安装德国SICK公司的激光安全检测装置TIM310。TIM310分为二级安全监测，将监测区域分为减速区和停止区。当障碍物进入减速区时，AGV小车以预先设定好的速度减速运行；当障碍物进入停止区时，AGV小车立即停止。因此，具有在AGV小车运行前方0-4m内的障碍物探测功能，具体的减速区和停止区监测区域范围及形状可根据实际要求，由软件灵活地进行变
更。通常减速区为2米，停止区为1米。TIM310还可设置16组不同的监测区域，可根据具体的运行路线进行改变。
2.4.9.2 接触式安全
为了最大限度的保护工作人员、AGV及其他机器设备， 我们在每台AGV车的前端设置了二级安全保护装置—接触式安全环。万一出现TIM310失灵情况，当物体接触车体前的接触式安全环时，内置的微动开关会立即触发AGV紧急停车。
当接触式安全环被释放且故障排除后，AGV才被允许继续运行。
2.4.10 报警、提示装置
状态提示：AGV小车处于自动运行状态时，显示了绿灯亮， AGV小车 处于手动运行状态时，显示灯灭,手动启动,绿灯亮。 运行提示：AGV小车在运行及货物操作过程中，红灯报警 装置产生相应的声光提示信息。
后退提示：AGV小车处于后退运行状态时，声光提示信息。
异常停车报警：当AGV小车异常停车时，警示灯亮，报警器发出报警
信息。
左转、右转指示灯：用来显示AGV小车的左转和右转方向。 声光警告装置：AGV小车在近距离行车和经过门时，有声光提示。 2.4.11急停装置
AGV小车在车体上设有急停按钮。急停按钮位于车身上便于识别、操作的位置，通过“手按”等简单的操作就可实现紧急停止的功能。紧急停车后，操作人员解决完毕异常状况后，释放急停按钮，表示AGV小车的故障已解除，AGV小车可接着起动运行。此外，具有手动控制功能，在异常状况下，操作人员可以忽略某些异常，通过手动操作AGV小车。
2.4.12 其他安全保护装置
AGV车的两只货叉装有光电安全装置和接触式安全探须，负责AGV后退
时的安全保护。 2.4.13 动力系统
柯金AGV根据客户要求和现场情况会定制最优化的电池解决方案。
AGV概述
